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机械手的主要技术参数——精度介绍

2018-11-08

注塑机械手的技术参数反映了机械手可胜任的工作、具有的最高操作性能等状况,是选择、设计、使用机械手所有必要考虑的问题。注塑机械手

机械手的首要技术参数通常包含以下七个:

(1)自由度

(2)分辨率

(3)精度

(4)重复定位精度

(5)工作范围

(6)承载才能

(7)最大速度

机械手的首要技术参数---精度介绍:

机械手的精度首要依存于机械差错、操控算法差错与分辨率系统差错。

(1)机械差错

首要产生于传动差错、关节空隙与连杆机构的挠性。传动差错是由轮齿差错、螺距差错等所引起的;关节空隙是由关节处的轴承空隙、谐波齿隙等引起的;连杆机构的挠性随机械手位形、负载的改变而改变。

机械手的首要技术参数---精度介绍:

机械手的精度首要依存于机械差错、操控算法差错与分辨率系统差错。

(1)机械差错

首要产生于传动差错、关节空隙与连杆机构的挠性。传动差错是由轮齿差错、螺距差错等所引起的;关节空隙是由关节处的轴承空隙、谐波齿隙等引起的;连杆机构的挠性随机械手位形、负载的改变而改变。注塑机械手

如能够做到使机构的综合差错达到三基准分辨率,则精度等于分辨率。但是,就现在的水平而言,除纳米范畴的机械手以外,工业机械手尚难以实现这一点。注塑机械手

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